Dstar হালকা [Koenig, 2002] ব্যাখ্যা হিসাবে D: * হালকা আলগোরিদিম একটি সি বাস্তবায়ন.
গুনতি সময় এবং পথ দূরত্ব উন্নত এই কোড কয়েকটি ক্ষুদ্র পরিবর্তন আছে. এই সফ্টওয়্যার একটি খুব সহজ টুকরা এবং বুঝতে এবং সংহত খুব অল্প সময় নিতে হবে.
কমান্ড:
[Q / প্রশ্ন] - প্রস্থান
[R / রাঃ] - Replan
[A / এক] - টগল অটো Replan
[সি / সি] - সাফ (পুনরায় আরম্ভ করুন)
বাম মাউস ক্লিক - করতে সেল untraversable (খরচ -1)
মধ্যম মাউস ক্লিকের - সেল লক্ষ্য সরানো
মাউসের ডান ক্লিক করুন - সেল শুরু সরানো
নিম্নরূপ সেল রং:
লাল - untraversable
সবুজ - traversable কিন্তু পরিবর্তিত খরচ
লাল / ছোট রক্তবর্ণ বর্গাকার সহ সবুজ - সেল openList হয়
সেল শুরু - হলুদ
বেগুনি - লক্ষ্য সেল
আপনার নিজস্ব উৎস ব্যবহার:
এখানে Dstar বর্গ ব্যবহার করে একটি সহজ কাজ পরীক্ষা প্রোগ্রাম:
# অন্তর্ভুক্ত "Dstar.h"
{) (int প্রধান
Dstar * dstar = নতুন Dstar ();
তালিকায় mypath;
dstar-> Init (0,0,10,5); // সেট শুরু (0,0) এবং লক্ষ্য (10,5)
dstar-> updateCell (3,4, -1); // সেট সেল (3,4) অ traversable হতে
dstar-> updateCell (2,2,42.432); সেট // সেট (2,2) 42.432 খরচ আছে
dstar-> replan (); // একটি পাথ পরিকল্পনা
mypath = dstar-> getPath (); পথ উদ্ধার //
dstar-> updateStart (10,2); শুরু সরানো // (10,2)
dstar-> replan (); // একটি পাথ পরিকল্পনা
mypath = dstar-> getPath (); পথ উদ্ধার //
dstar-> updateGoal (0,1); করতে // পদক্ষেপ লক্ষ্য (0,1)
dstar-> replan (); // একটি পাথ পরিকল্পনা
mypath = dstar-> getPath (); পথ উদ্ধার //
0 ফিরে;
}
পাওয়া মন্তব্যসমূহ না